В 1931 году, когда французская армия сформулировала очередные тактико-технические требования для боевой разведывательной машины (AMR), которая предназначалась прежде всего для кавалерии, в острую конкурентную борьбу вновь вступила фирма Citroen.
В отличии от фирм Renault и Hotchkiss, которые взялись за разработку танков, инженеры Citroën решили взять за основу полугусеничную ходовую часть. Дело в том, что в межвоенный период эта фирма занималась производством именно такой техники и обычными колесными машинами, а вот с проектированием танков могли возникнуть большие затруднения. Учитывая опыт предыдущих разработок (M23 и Р16), Citroen разработала совершенно новый проект полугусеничной боевой машины, получившей впоследствии обозначение Citroën-Kegresse P28.
Чтобы вписаться в массогабаритные требования французским конструкторам пришлось переработать компоновку, максимально приблизив её к танковой. В передней части корпуса, вместо моторно-трансмиссионного отделения разместили отделение управления, с большим двустворчатым люком, как у танка FT-17. Среднюю часть корпуса занимал боевой отсек, где располагались места механика-водителя и командира машины. Подбашенная коробка оригинальной шестигранной формы немного выступала за габариты основной части корпуса и имела нижний бронелист с обратным наклоном. Это положительно влияло его на пулестойкость, поскольку рикошет пуль приходился на надгусеничные полки. Заднюю часть отвели под установку бензинового 6-цилиндрового двигателя Citroën мощностью 67 л.с., а радиатор и систему охлаждения расположили ближе к заднему бронелисту. Верхние бронелисты моторного отделения, в которых были вырезаны два люка для доступа к агрегатам силовой установки, устанавливались под большими углами наклона. Выхлопная труба с глушителем была выведена на левый борт. Толщина бронирования не превышала 12 мм.
Ходовая часть Р28 во многом напоминала Р16. В носовой части находился мост автомобильного типа с двумя односкатными колёсами с пулестойкими шинами. Гусеничная часть типа “кегресс”, располагавшаяся сзади, применительно на один борт состояла из переднего ведущего и заднего направляющего колеса, четырех опорных катков сблокированных в две тележки и одного поддерживающего ролика. Наиболее существенное отличие от модели Р16 заключалось лишь в использовании опорных катков большего диаметра и видоизменении балки, на которой крепился ленивец и поддерживающий каток меньшего размера. Как и на остальных моделях на Р28 использовалась резино-металлическая гусеница, доставившая впоследствии немало проблем. Вооружение, состоявшее из одного 7,5-мм пулемета Reibel, монтировалось в одноместной шестигранной башне прозводства фирмы Schneider с двустворчатым люком на крыше. Данные о боекомплекте отсутствуют.

Так получилось, что два изготовленных опытных образца Р28 фирмы Citroën были готоыв раньше других прототипов (R35 и Н35) и поступили на испытания уже летом 1932 года. Оба прототипа, отличавшиеся лишь моделью двигателя (на первом устанавливался Citroën K, а на втором Citroën С.4) показали приемлемые характеристики, хотя по большинству показателей он почти не отличался от более старого Р16, сохранив все его недостатки. Из наиболее значительных недостатков отметили перегрев силовой установки, перегруженность носовой части машины, а также невысокие характеристики по преодолению препятствий (в особенности рвов и траншей шириной более 1 метра). Третий прототип с номером 79728, оснащенный двигателем Citroën K, был отправлен на испытания в декабре 1932 года. В этот раз удалось достичь максимальной скорости до 50 км\ч при движении по дорогам с твержым покрытием и дальности хода порядка 230 км.
Тем не менее, после очередной серии доработок, кавалерия сочла возможным принять эту Р28 на вооружение до появления более мощных танков и в 1933 году заказала партию из 50 модернизированных образцов. Недолгий период их эксплуатации выявил множество дефектов, связанных, в первую очередь, с ходовой частью. Очень скоро стало очевидно, что Р28 не отвечает требованиям программы AMR и все машины, за исключением нескольких образцов, были возвращены фирме.

В 1933 году была предпринята новая попытка модернизации. Изменениям подвергли корпус – теперь двигатель располагался в средней части, а боевое отделение сместили в корму. Жалюзи системы охлаждения расположили на верхнем бронелисте. Барабан улучшавший проходимость по пересеченной местности был демонтирован. На модифицированном Р28 использовалось два типа башен: улучшенная шестигранная и цилиндрическая с верхней частью в форме усеченного конуса. В любом случае, вооружение оставалось прежним.
Работы над этой машиной продолжались вплоть до лета 1940 года, хотя армия уже выбрала в качестве разведывательных машин бронеавтомобили Panhard 178 (AMD 35) и легкие танки. Судя по немецким фотографиям, Р28 французы пытались использовать в летних боях 1940 года. Несколько бронемащин этого типа впоследствии стали трофеями немцев и были разбронированы.
Дольше всего полугусеничные "ситроены" продержались в колониальных владениях. По состоянию на 1942 год в распоряжении Detachement Motorise du Tonkin находились следующие типы боевых машин: 12 легких танков М2А4, 4 тягача-транспортера Renault UE31R, 4 разведывательных бронеавтомобиля Berliet VUDB, 3 вспомогательных бронеавтоомбиля White\Dodge и один полугусеничнй бронеавтомобиль Citroën P28. Вся эта техниска предназначалась для усиления 9-го колониального пехотного полка (9eme Regiment d’Infanterie Coloniale), который помимо прочего располагал батареей 75-мм орудий (12 единиц) и 105-мм гаубиц (8 единиц) усиленных двумя взводами 47-мм ПТО (всего 8 единиц). Фактически на тот момент вбоях эти силы не использовались и к моменту вступления французских колониальных войск в столкновения с японцами большая часть бронемашин была уже не на ходу.

И всё же, фирме Citroen удалось продать несколько бронеавтомобилей на экспорт. Заказчиком выступила армия Уругвая, которая пожелала приобрести несколько недорогих боевых машин с хорошими ходовыми качествами. Непонятно, как французам удалось скрыть недостатки ходовой части типа “кегресс”, но в 1932 году уругвайцам успели продать четыре таких машины. Именно они стали первыми бронеавтомобилями (и вообще – первыми экземплярами бронетанковой техники) Уругвая, причем все три Р28 были переданы не армии, а полиции. Согласно уругвайски данным бронирование составляло 3-8 мм, а двигатель был 4-цилиндровым, что несколько расходится с официальными данными.
В начале 1930-х гг. бронемашины Р28 активно использовали для подавления массовых беспорядков и списали в 1934 году в виду сильного износа конструкции. К настоящему времени сохранился только один экземпляр Р28, который выставлен в качестве памятника в Монтевидео. Состояние этого образца, много лет не проходившего реставрацию, на данный момент веьсма плачевно.